机器人谐波减速机测试系统

一、机器人谐波减速机测试系统组成

机器人谐波减速机测试系统硬件设备主要由测试台、电控系统和工控机等三部分组成。

1、测试台

谐波减速机测试台面设有滑轨，滑轨上依次同轴安装被测电机、位置传感器、扭矩传感器、异步伺服电机。台面有供电机的端子 U、V、W，供电机或外接控制器的端子 DC+ 、DC-还有各种信号的接口，例如：CAN-BUS、ECU 、Encoder、Temperature 、Voltage 等端口 。

2、电控柜

主要由直流电源 、伺服驱动器 、BLDC 电机控制器 、测控系统和安全控制电路等组成。

3、伺服系统

主要由伺服直流电源、伺服驱动器与异步伺服电机（内含编码器）组成。 速度模式下，可以作为主电动机拖动 DUT 电机按照 指定速度运转；转矩模式下，可以做为 DUT 电机的负载施加指定的转矩运转

4、FOC系统

主要由直流电源、控制器、测控系统及其编码器、磁环位置传感器等组成。

其中 BLDC 控制器应具有 FOC 及弱磁能力。控制器可以适配不同极槽的电机，例如 12 槽 8 极或 12 槽 10 极等，只需要在测试前用 BLDC 控制器的 SETUP TOOL 软件模块对 BLDC 控制器进行设置即可。

5、环境仓系统（选配）

环境系统：主要由高低温箱、温度采集器组成。该系统可以模拟电机的实际工作温度环境。环境模拟温度：-40摄氏度到150摄氏度。